Добил умный поиск себя на карте в лабиринте. Образно говоря боты, теперь "умно" идут ко мне, поворачивая в те углы и повороты где я могу находится.

Ссыль на мою старую публикацию "Поиск кратчайшего пути"

Реализовал по этому алгоритму, на один алгоритм в проекте стало больше. И миникарта будет двух режимов: вижу только то что могу, и вижу даже то что не могу, но оно рядом - как следствие поигрался с алгоритмом генерируемых точек карты.